V roku 1241 do Uhorska vtrhli Tatári. Pod vedením Batu Chána porazili uhorské vojsko 11. apríla 1241 na rieke Slanej a pri pochode do Uhorska nenarazilo na vážnejší odpor. Rýchle prenikli ku Zvolenu. Za nimi zostáva len púšť. Po ich odchode sa obyvatelia Zenegaru presťahovali na dnešné územie. V roku 1262 osadu poznáme pod menom Senograd. V tomto čase sa osada dostala do kontaktu s nemeckou kolonizáciou.
Od r. 1460 sa chotár obce stáva dejiskom bojov medzi kráľom Matejom a Jánom Jiskrom z Brandýsa. Rozhodne to boli časy strachu, strádania, škody a stálo to aj niekoľko životov. 29. augusta 1526 vo veľkej bitke pri Moháči turecká armáda porazila a rozprášila uhorské vojsko. Pri bitke padol aj panovník, osem biskupov a ďalší popredný ľudia Uhorska. Mesto Budín zložilo Turkom hold vernosti.
V roku 1530 Turci prišli medzi Váh a Nitru. 1. augusta 1551 sa objavili v Sebechleboch, ktoré vypálili. V nasledujúcom roku v júli 1552 začali obliehať hrad Dregeľ, ktorého sa po ťažkom boji aj zmocnili. Z ďalších hradov ako Ďarmoty, Sečany, Šahy a iné, opustili posádky bez boja, takže sa ich Turci ľahko zmocnili. 21. septembra 1554 sa Turci zmocnili Fiľakova, čo znamenalo veľké nebezpečenstvo pre Krupinu a tým aj pre Senohrad. Okrem toho Turci vo Fiľakove utvorili sandžák s početnou posádkou na čele s Hamzom.
Ďalšie roky sú plné vyhrážok mestám Krupine, Banskej Štiavnici a ďalším, od ktorých žiadali sľub vernosti. Po uvoľnení atmosféry sa začalo s budovaním. V roku 1748 bola dostavaná kaplnka v spodnej časti obce a v roku 1774 nový kostol.
V roku 1779 bol Senohrad zničený požiarom. Písomné pramene svedčia o tom, že zhorela celá obec. Ani niet divu keďže domy boli postavené z dreva.
Roky 1848/49 boli v znamení revolúcie. Cez Senohrad prešli ruské vojská, ktoré išli potlačiť maďarskú revolúciu. V tomto čase sa uvádza aj meno senohradského richtára Ľavčíka. Ľudia na rozkaz z Budapešti museli urobiť cez cesty prekážky, ale ruskí vojaci ich rýchle odstránili a začali si od občanov pýtať jesť. Asi ho nedostali v dostatočnom množstve, preto pri kostole postavili kanóny s výstrahou, že ak nedostanú jesť, tak rozstrieľajú obec. Katolícky kňaz Mésároš išiel kolenačky k veliteľovi s prosbou, aby upustil od tohto úmyslu. Zavolal dôstojníkov do fary, kde ich pohostil a tak zachránil obec. /Podľa rozprávania ujka Popáleného/.
Na mapách, ale aj spisoch z tohto obdobia sa zachovali aj odtlačky pečiatok. Žiaľ, ťažko sa dá rozoznať obraz v strede, kde je postava pravdepodobne sv. Imricha. Vedľa lemeš, čerieslo a nápis SIGILUM PE CET JE POSSESIO SENOGRAD. Z tohto obdobia poznáme aj počet obyvateľov, ktorý sa pohyboval od 1500 do 2000.
Ďalšou ranou pre obec bola 1. svetová vojna. 26. júla 1914 už v neskorých večerných hodinách prišiel z Krupiny kuriér s mobilizačnou vyhláškou. Richtár hneď dal vybubnovať smutnú správu o začiatku prvej svetovej vojny a s tým spojenú mobilizáciu. Na druhý deň 27. júla 1914 odchádzalo zo Senohradu niekoľko mužov s batôžkami a o niečo neskoršie ich nasledovali ďalší. Ich počet dosiahol 200. Toto malo na hospodársky život negatívny vplyv, lebo ostali len starci, ženy a deti, ktorí nevládali dokonale obrobiť pôdu. Táto potom nedala dostatočnú úrodu. Toto obdobie nazývali aj „obdobím hladu“. Pre mnoho rodín sa radosť zo skončenia vojny premenila v žiaľ, lebo sa nevrátili otcovia a synovia.
Obdobie druhej svetovej vojny až po súčasnosť
Už dávnejšie pred 29. augustom 1944 bolo počuť, že v okolitých horách sú partizáni, ktorým velil mjr. Korda. Tento mal dobrého spolupracovníka v osobe mlynára Ferianca na Lopatách. Mlynár zase mal dobré zdroje informácií od ľudí, ktorí prichádzali mlieť obilie. Okrem toho mal auto, čiže bol na tú dobu mobilný. Po vyhlásení SNP staršie ročníky narukovali na Oremov Laz a do Pliešoviec. Mladšie ročníky na výcvik do Brezna. Na Šimákovom laze sa začal kopať veľký protitankový zátaras spojený s priekopou. 5. októbra 1944 prišiel do dediny V. oddiel I. čs. partizánskej brigády pod vedením Lacku. Oddiel mal 50 mužov, ktorí sa ubytovali na fare. Mal za úlohu strážiť Senohrad ako dôležitú križovatku ciest, vybudovať obranu a byť ako záloha v prípade prelomenia partizánskej obrany. Na všetkých prístupových cestách do obce vybudovali zákopy, v ktorých mali partizáni strážnu službu. Okrem toho na kostolnej veži zriadili pozorovateľňu.
18. októbra 1944 bol ako každý rok aj teraz jarmok. Na jarmoku sa objavili neznámi ľudia, ktorí kupovali dobytok ale aj iný tovar. Neskoršie sa zistilo, že to bola nemecká prieskumná hliadka, ktorá mala za úlohu zistiť silu obranného postavenia. Keď to zistila, náhle zmizla. V tom čase sa k partizánom prihlásili: Ján Dobrocký, ako aj Ignác Sľúka zo Senohradu. Pri obsadzovaní žandárskej stanice partizánom pomáhali Ján Muranský, Ján Augustín, Pavol Výboch a Šimo zo Zemianskeho Vrbovka.
Pre Senohradčanov bola krutá noc z 18. na 19. októbra 1944, kedy zo Bzovíka utekali skupiny ľudí s dobytkom. Ráno 20. októbra spojka oznámila pohyb nemeckých tankov od Bzovíka. Za nimi išli obrnené vozy a pechota. Neďaleko od Senohradu zastali a zahájili paľbu na dvoje. Jeden tank postupoval do obce po pravej strane hlavnej cesty smerom na dolný koniec ku mlynu a druhý tank išiel po ľavej strane cesty hornou Slatinou na Háj severozápadne od dediny. Ostatné obrnené vozy opatrne postupovali k dedine, pričom neustále strieľali. V Senohrade sa snažili Nemci obsadiť faru a hlavný štáb. Keď partizáni videli takúto presilu, začali ustupovať, pričom ústup kryli silnou paľbou. Keď streľba trochu utíchla, partizáni sa stiahli do údolia Litavica na Majer, odtiaľ na Lakoš a do Lešti. Nemci počas utíšenia paľby opravovali poškodené vozidlá. Prepad si vyžiadal stratu 9 obrnených vozov a 8 padlých partizánov.
Nemci postavili na Majeri delá, odkiaľ ostreľovali Dačov Lom. Okolo Senohradu začali stavať opevnenia, ktoré museli kopať občania. Niekedy sa stalo, že tieto zákopy kopali aj vo frontovej línii. Pri týchto opevňovacích prácach 11. januára 1945 bol ranený Štefan Franka. Keď to zbadali sovietski a rumunskí delostrelci, začali ostreľovať obec. Situácia bola pre Nemcov zo dňa na deň kritickejšia. Preto chceli obec evakuovať, ale na veľké prosenie od tohto úmyslu upustili, ale nútene vysťahovali chlapov od 16 do 60 rokov. Keď chlapi prišli za dedinu, rozutekali sa po okolitých lazoch a horách, kde sa skrývali až do prechodu frontu. Postupne však začali Nemci vypaľovať aj tieto lazy a tak straty boli veľké. Počas druhej svetovej vojny padli nasledovní obyvatelia Senohradu: Ján Marcinek, Štefan Podobný, Michal Orem, Šimon Oláh, Ladislav Kováč, Ľudovít Kováč, Pavel Tóth, Laurinec Oláh, Pavel Kováč, Martin Gašpar, Florián Weis, Pavel Degúľ, Anna Valentová, Ján Valent, Štefan Krajči, Jozef Turan, Ľudovít Jakubík, Jozef Krajniak a Štefan Šimo.
Koncom roku 1951 začala elektrifikácia obce. Na rozhraní rokov 1951 – 1952 niektoré domy mali zavedený elektrický prúd a cez starý a nový rok mohli svietiť elektrinou. V priebehu niekoľkých mesiacov už v celej obci bola zavedená elektrina. Z ďalších akcií je potrebné spomenúť prestavbu domu bývalého lekára, na školu. Tu umiestnili tri triedy, kabinet, riaditeľňu a zborovňu. Zriadila sa zubná ambulancia a obec dostala sanitku. V roku 10. výročia skončenia druhej svetovej vojny bola 22. februára 1955 slávnosť odhalenia pamätníka padlým vojakom ako aj pamätná tabuľa. V roku 1958 presnejšie 19. apríla bolo založené Jednotné Roľnícke Družstvo, a prvým predsedom sa stal Jozef Dobrocký.
V roku 1961 začala výstavba novej školskej budovy, ktorú dokončili v roku 1963. Vedľa nej postavili pre učiteľov bytovku. V ďalších rokoch sa začala výstavba telocvične a vôbec školského areálu.